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電源專用芯片MM32SPIN電機(jī)有刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)應(yīng)用方案—機(jī)器人舵機(jī)

1、簡介

本文簡單介紹基于32位MCU MM32SPIN電機(jī)/電源專用芯片有刷驅(qū)動(dòng)技術(shù)于"舵機(jī)軌跡控制"的應(yīng)用實(shí)例。


方案特色:

ARM Cortex-M0高性能電機(jī)驅(qū)動(dòng)專用芯片

內(nèi)建兩組N型Gate Driver

速度命令輸入可為模擬電壓或PWM信號

ADC 采樣位置回授


2、有刷舵機(jī)技術(shù)原理

在此介紹有刷舵機(jī)軌跡移動(dòng)實(shí)現(xiàn)方法.

有刷舵機(jī)內(nèi)部分為三大區(qū)塊

控制板

有刷馬達(dá)

位置回授傳感器


定義:

LSB : 12 bits ADC 采樣單位

a :加速度單位: (LSB÷(ms^2))

t :時(shí)間單位:(ms)

SP :   速度單位:(LSB÷ms)

P1:結(jié)束位置單位:LSB

P0 :起始位置單位:LSB

T1 :結(jié)束時(shí)間單位:ms(毫秒)

T0 :起始時(shí)間單位:ms(毫秒)

V1 :(P1-P0) ÷(T1-T0) 單位::(LSB÷ms)

V0   : 初始速度單位: (LSB÷ms)

X :距離單位::(LSB)

Th :(T1-T0)÷2單位:(ms)

V2   : 速度軌跡最高速單位:(LSB÷ms)


硬件設(shè)計(jì)


MM32SPINjqrdj.jpg


MM32SPIN電機(jī)/電源專用芯片,具有內(nèi)建兩相Gate Driver,相當(dāng)適合有刷電機(jī)應(yīng)用,更大大地簡化了電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的設(shè)計(jì),內(nèi)建除法器更可快速反應(yīng)軌跡控制算法,提高了軟件效率,同時(shí)帶來開發(fā)成本降低的好處.最新的產(chǎn)品信息,請洽靈動(dòng)微代理商英尚微電子.


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